新款丰田威尔法的长宽高分别为4915/1850/1950mm，车身高度超过1.9米，轴距达到3000mm，在这一级别车型中开创了新的纪录。它通过饱满有力，辉宏大气的车身设计以及低重心宽车体的布局来实现“辉宏大气，尊贵而不失动感”的设计目标。
新款丰田威尔法Vellfire有普通版和运动版两种版本，前脸上下分体式进气格栅，上层中网造型狭长，与前大灯组相连。在设计风格上，威尔法Vellfire普通版和运动版有着明显差异，威尔法Vellfire普通版下方带有三角形进气口，并将雾灯融入其中，威尔法Vellfire运动版则使用了大面积的进气口设计，使整车更加激进。
威尔法双擎设计完全与埃尔法一致，也与同场发布的埃尔法双擎是相同的。威尔法双擎内饰设计较传统，没有大屏幕等主流配置，但作为一辆商务MPV，这些配置其实是华而不实的。不过在用料方面，威尔法双擎内饰有大面积的皮质包覆，可以很好地提升车内质感。在安全配置方面，威尔法双擎全系标配了ToyotaSafety Sense丰田智行安全系统，其升级了单目摄像头和毫米波雷达，提供了可识别自行车和行人的前部防碰撞预警、带有车道跟踪辅助的自适应巡航、后部交通预警、盲点监测等。
威尔法跟埃尔法两款车型的动力系统，配置基本完全相同，区别主要在于外观。前脸：威尔法采用丰田车标，而埃尔法采用独有车标。威尔法采用分体式前脸，埃尔法采用盾牌前脸。两车威风完全不一样。因为埃尔法在国内销售时间较长，知名度高一些。如果家用，建议威尔法，毕竟价格相对来说便宜。进口车市
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